在2011年10月举行的韩美首脑会议上，两国就修改导弹协议的大致框架进行了协商，美国政府对韩国希望修改导弹协议以增强防御能力表示了高度理解。2012年，韩国与美国达成协议，修订了《韩美导弹指南》。根据新的导弹指南，韩国把弹道导弹射程从300千米增至800千米。除此之外，韩国可以依据权衡原则，在缩短弹道导弹射程时增加弹头重量：射程800千米时，弹头重量不能超过500千克；射程300千米时，弹头重量最大可以增加至1.5吨。
2017年11月，韩美再次修订《韩美导弹指南》，将韩国研制弹道导弹的射程维持在800千米的同时，全面取消对导弹弹头重量的限制。2020年7月第四次修订解除了运载火箭的固体燃料使用限制。
这次韩美领导人会谈商定终止《美韩导弹指南》，这意味着解除对韩国导弹最大射程不得超过800千米的限制，弹头重量也没有限制，理论上韩国如果不考虑周边大国的反应，弹道导弹发展可以“放飞自我”，即使研制洲际导弹都没有文件的相关制约。
韩国导弹完成“多级跳”
伴随着每一次《韩美导弹指南》的修订，韩国弹道导弹完成了“多级跳”，射程不断增加，战斗部重量也不断提升，整体性能逐步提高。
“玄武”-1是韩国“研制”的第一款地对地弹道导弹，1978年9月试射成功。对于韩国来说，在美国提供的“奈基”-2防空导弹基础上研制弹道导弹技术跨度小，成本还低。像SA-2、“奈基-2”等地空导弹在必要情况下可以用于攻击地面目标，苏联和美国当时都进行过相关的试验。“玄武”-1导弹外形与“奈基”2导弹基本相同，导弹长12.2米，弹头重500千克，最大发射重量4.9吨，最大射程为150千米，改进型“玄武”-1导弹采用了尺寸更大的火箭助推器，射程提高至200千米。
2001年，韩美第一次修改《韩美导弹指南》，限制放宽后，“玄武”-2弹道导弹浮出水面。2013年，在首尔举行的建军65周年阅兵式中，韩军首次展出4辆“玄武”-2A导弹发射车。该导弹长约6米，属于单级近程固体燃料弹道导弹，导弹外形非常像俄罗斯的“伊斯坎德尔”，导弹弹体从中部开始收紧平缓过渡到战斗部，尾部对称布设4副截尖尾翼，弹头两级锥体设计，头部呈尖状。“玄武”-2A导弹射程300千米，战斗部重500千克。除了子母战斗部，其还可以携带整体爆破式战斗部。导弹采用垂直发射方式，每辆发射车可以携带一枚导弹，发射车采用普通军用卡车底盘，野外机动性无法与采用高机动越野底盘的导弹相比。
2015年6月，“玄武”-2B导弹首次试射成功，最大射程达到500千米。从韩国公开的信息来看，“玄武”-2B导弹是“玄武”-2A的改进型，射程进一步增加。“玄武”-2B导弹战斗部重1吨，比“玄武”-2多500千克。
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