伴随着中国社会历史发展进程，永定土楼的形成与发展经历了一个漫长的时期。

　　永定客家先民大多是从中原地区南迁的汉族移民。东晋以降的“五胡乱华”“安史之乱”和“靖康之变”，造成中国北方地区一次次剧烈动荡，大量中原汉人背井离乡，举族南迁。这便是历史上中原汉民三次大规模南迁。

　　南迁汉民中，一部分先后来到被当政者称之为“草莽之墟、险衅之地、闽之絶域”的上杭县南部。一方面，依照先到为“主”后到为“客”的顺序，他们占有土地等生产资料和其他自然资源，形成对土地和自然资源的再分配。这引起了当地土著畲民和其他先住民的不满，主客之间经常发生摩擦。另一方面，封建王朝腐败，封建统治者层层剥削压迫，再加上社会动乱，县境内群盗四起，流窜抢劫，使得客家先民既要防御自然灾害、山林野兽的侵袭，又要与先住民进行生存竞争，还要抗击盗匪的劫掠、朝廷的压迫，其处境之窘迫可想而知。长期颠沛流离的生活中，客家先民饱尝战乱、流离之苦，于是他们舍弃了原来木构架的房屋，建造既能栖身又可防御的居所。当时设在湖雷下堡的上杭场署（后迁到秇梓堡，即今高陂北山）的土堡、军寨等建筑形制，给客家先民以极大的启发。而当地随处可见的生土和木材，为他们建造这样的居所提供了条件。勤劳智慧的永定客家先民就地取材，运用古代中原夯土版筑技术，仿照用于防卫的土城土堡的模式，夯筑土墙，建筑土堡、土围，建起具有防御性能的楼堡，并在居住过程中，根据需要不断改进。他们根据夯筑木构架房屋和土堡围护结构的经验，从夯筑土墙方面下功夫寻求解决的办法：选用山上田间随处可见的黄黏土，并作一些必要的加工，使之适宜于版筑；同时，改进版筑技术和工艺，如夯筑时埋入长竹片或杉树枝以增强墙体拉力，增强扺御风雨和防震的功能；准确测定土墙厚度与高度的最佳比例。经过长时间的实践，最终形成以版筑土墙为主体承重结构的建筑格局。这便是永定客家土楼的雏形。

　　早期的土楼多为方形，四周封闭等高，中间一般设有天井，土墙没有石基，外墙一二层不开窗。其中以版筑土墙为主体结构，是生土建筑发展史上出现的具有划时代意义的创举，是生土建筑史上的一场革命。特别是可作承重结构、架构结构和围护结构的版筑高墙的出现，使永定出现一批高大的楼堡，至今仍有迹可循的，是建于南宋时期的高头乡高北村承启楼后山的金山圆寨（今仅存遗址），建于宋末元初的湖雷下寨馥馨楼，建于元大德年间（1297－1307年）的湖坑奥杳日应楼，建于元末的高头高东振兴楼，建于明永乐年间（1403—1424）的湖坑洪坑崇裕楼，建于明弘治年间（1488—1505）的湖坑洪坑南昌楼，建于明正德年间（1506—1521）的古竹大旧德楼，建于明嘉靖早年的高头高东华封楼、永固楼等。

　　明成化十四年（1478），永定建县，这不仅提高了永定的政治地位，也为永定经济、文化的发展创造有利条件，客家人崇文重教之风因此得以盛行，一时“文风檏茂，甲第巍科得为数郡之冠”（《永定县志》民国版）。清代，条丝烟业兴起，永定烟草种植和加工业迅速发展，永定条丝烟以其得天独厚的自然条件和先进的栽培、加工技术而风靡全国各地乃至海外，更为土楼的建造提供坚实的物质基础。事业的兴旺，人口的发展，人们对住宅的要求更高、更加迫切。正是在这样的政治、经济和文化背景下。县内居民大兴土木，大量建造土楼，土楼建造进入鼎盛时期。随着土楼建造数量的激增，建筑技艺日臻成熟，人们对住居要求日高，永定客家土楼由粗放而精细，由简陋而精致，功能也日趋完善，并经历从无石基到有石基，由方至圆再到方圆及各种变异形状幷存。至此，方形、圆形、府第式、混合式等造型的土楼异彩纷呈，各领风骚。现存规模较大的土楼，如湖坑南溪衍香楼、洪坑奎聚楼，高陂富岭裕隆楼、上洋遗经楼，抚市新民永隆昌楼、永豪楼等，都是在这一时期建造的。

　　其中，土楼从无石基到有石基，还有一个过渡期，其间或为半石基（即石基不露出地面）土墙，或沿墙根加罩1米高的石裙遮护。如高东的永固楼石砌墙基在地面以下，俗称“暗脚”；奥杳的日应楼没有石基，但墙脚部位罩着石裙。

　　此外，从17世纪到19世纪的200年间，永定还涌现了不少声名远播的方楼、五凤楼等土楼杰作，如古竹的五实楼（建于清康熙、雍正年间），坎市的燕诒楼（建于清雍正年间）、业兴楼（建于清干隆初年），湖坑的奎聚楼（建于1834年）、福裕楼（建于1880年），高陂的裕隆楼（建于1828年）、遗经楼（建于1821年），抚市的永豪楼（建于1831年）、永隆昌楼群（建于清咸丰、同治年间），峰市的华萼楼（建于1886年）等。

　　民国以后，土楼续有发展。其时，永定子弟负笈到通都大邑求学，甚至出洋留学，还有不少人迫于生计到东南亚一带谋生。他们在事业有成之后，大胆吸收和借鉴西洋建筑的技术与风格，回乡所建的土楼更是别具一格，成为中西合璧的精品，著名的圆楼——湖坑振成楼（建于1912年）就是其中的杰作。此外，下洋的德辉楼（建于1937年）、永康楼（建于1938年）等，亦各有千秋，颇具特色。

　　20世纪上半叶，战乱频仍，永定许多村庄和土楼毁于兵燹。新中国成立后，这些被毁的村庄、楼房按照民办公助的原则，由政府支持重建。其他地区的居民也先后新建几千座大小不一的土楼。至70年代，学校、机关单位及各集镇街道建造的房屋，仍然普遍采用生土夯墙的土木结构模式。

　　20世纪80年代中期开始，一方面，由于人们经济收入大幅提高、新型建材进入建筑领域；另一方面，社会安定，人们发生了观念变化，日渐倾向于单门独户居住。加上土楼有易受洪水侵袭的缺点，土木等传统建材逐渐被钢筋、水泥等现代建材所替代，土楼逐渐退出民居建筑领域。

　　但由于闭塞的环境，经济相对落后，以及客家人对祖产的敬重，客观上保护了这一份遗产。至21世纪初，永定土楼共有2万多座，其中圆楼362座，遍布全县24个乡镇。所存土楼特别是规模较大、形式独特的土楼，已经受到政府及民间的广泛关注和保护。2008年7月，以永定土楼为主打的福建土楼列入世界文化遗产名録后，土楼更是得到了国际社会、各级政府和人民群众的保护。